“Rooms from Motion (RfM)”은 실내 3D 물체 감지를 위치추정과 매핑의 결과물로 삼는 객체 중심 프레임워크를 재방문한 것이다. 기존의 3D 물체 감지 방법은 전역적으로 운영되며 메트릭 카메라 포즈의 사전 존재를 내재적으로 가정한다. RfM은 포즈되지 않은 이미지 모음에 작용하며, 구조-동작으로부터 파생된 3D 상자를 기반으로 한 객체 중심 매처로 기존의 2D 키포인트 기반 매처를 대체함으로써 메트릭 카메라 포즈, 객체 트랙, 및 3D 물체 감지를 동시에 달성한다. 이 방법은 구조-동작 및 3D 물체 감지의 분리된 모델을 통합하는 것으로, 물체 감지의 숨은 지형을 탐색하는 것과 관련된 새로운 가능성을 제공한다. RfM은 기존 방법들보다 더 정확하고 강인하며, 더 나은 매핑을 제공함을 실험적으로 보여준다.

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